https://forum.joomla.org/viewtopic.php?t=695526

Todos los componentes de Joomla! pueden accederse desde una url si conoces cómo se forman. En el caso de los artículos es bastante genérico:

index.php?option=com_content&view=article&id=3

https://rograf.com/index.php?option=com_content&view=article&id=139

donde tienes que cambiar el número que se muestra después del id= por el número de id del Articulo sin menu pagina al que quieras enlazar.

No obstante quizá te sea más fácil crear un menú que no muestres en tu web y poner en él los enlaces, especialmente si quieres que haya módulos en esa misma página.

Otra opción ahora en la 2.5 es que cuando editas un artículo, al pie del editor hay un botón que dice artículo, después de haber seleccionado una palabra que hará de link,

se hace clic en el botón y se elige de la lista de artículos, a cual apunta el link y listo.